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Sistema Robot 2D
El robot 2D didáctico consta de dos motoreductores con encoder, cada motor está conectado a un módulo electrónico de potencia BTS-7960, estos mueven las articulaciones (q1,q2) y su posición angular se obtiene a partir de los encoders en el eje del motor, teniendo 1920 y 16768 pulsos por articulación, mediante finales de carrera (micro-switches) se evita el giro completo y la desconexión de los cables.
El sistema permite posicionar angularmente las dos articulaciones mediante un sistema de control en lazo cerrado.
La tarjeta ESP32 está conectada al sistema y al computador, permitiendo la manipulación de los servomotores y el acceso a los datos de los encoders a través del laboratorio remoto.